Domo

Domo jest robotem humanoidalnym i jednocześnie pierwszym robotem, który jest świadomy siły swoich manipulatorów, dzięki czemu potrafi operować nawet na bardzo delikatnych przedmiotach.
Domo
robot domo


Największy nacisk w konstrukcji położono na wykrywanie przedmiotów oraz manipulowanie przedmiotami celem przybliżenia do zachowania ludzkiego. Domo został zaprojektowany do pełnienia zachowań interakcyjnych z człowiekiem; robot może zaadoptować się do środowiska w sposób w jaki wcześniej można było oglądać tylko w filmach science fiction.

Większość konwencjonalnych robotów wyczuwa nacisk na chwytany obiekt za pomocą małych czujników siły, które jednak muszą znajdować się stale w kontakcie z obiektem. Jeżeli znajdowały się na opuszkach robocich palców, a obiekt był zbyt mały, zostawał zgniatany.

Sztuczne mięśnie Domo (elastyczne aktuatory), podobnie jakie mięśnie ludzkie, nie są całkowicie sztywne, dzięki czemu robot potrafi wyczuć opór stawiany przez obiekt, gdy jego mięśnie napinają się odrobinę mocniej, niż by się napinały w przypadku pustej dłoni.

Domo jest pracą doktorską Aarona Edsingera z Massachusetts Institute of Technology. Urządzenie jest skomplikowanym urządzeniem - posiada 29 aktywnych stopni swobody, stereowizyjną głowicę w postaci dwóch ruchomych kamer zamontowanych na jego głowie ("oczy" robota pracują jako kamery), naszpikowany jest różnego rodzaju czujnikami, a sterowany jest z zewnętrznego piętnastowęzłowego klastra linuksowego, na którym pracuje oprogramowanie Yarp i który steruje ruchami robota za pomocą magistrali CAN. Robot jest wyposażony między innymi w 49 potencjometrów, 7 enkoderów, 24 czujniki nacisku, 12 bezszczotkowych wzmacniaczy, 17 szczotkowych wzmacniaczy oraz około 500 komponentów mechanicznych.
robot humanoidalny Domo Domo

Domo posiada stereowizyjną parę kamer zamkniętych w obudowach mających przypominać ludzkie oczy, aby współpracujący z nim ludzie mogli łatwiej stwierdzać w którą stronę patrzy, a także by czyli się swobodniej. Robot wyposażony został w zaawansowane oprogramowanie pozwalające na rozpoznawanie i śledzenie twarzy osób znajdujących się w zasięgu jego wzroku, rozpoznawanie i śledzenie różnych obiektów, a także bardzo dobrą koordynację wzroku z ruchami ramion. Dzięki swoim precyzyjnym manipulatorom, potrafi odnaleźć, podnieść i położyć we wcześniej zaprogramowanym miejscu nawet bardzo delikatne przedmioty.

Domo

Domo wyposażony jest także w zaawansowany system "czucia" - ma już dotyk, wzrok i słuch - poziom zaawansowania zaimplementowanych technologii pozwala na jego pracę w sposób zbliżony się do zdolności człowieka.

Domo potrafi identyfikować różne obiekty, sięgać po nie i kłaść je na półkach - nawet tak małe przedmioty jak ziarenka kawy. W odróżnieniu od przemysłowych robotów montażowych, Domo rozpoznaje swoje otoczenie przy użyciu kamer wideo (Point Grey Firewire CCD), połączonych do 12 komputerów.

Domo został tak zaprojektowany, aby mógł wykonywać niezaprogramowane wcześniej ruchy, co pozwala mu na elastyczne zachowanie się w środowisku człowieka. Robot jest wyjątkowo "wyczulony" na rozpoznawanie ludzkich twarzy, co jest konieczne do nawiązania interakcji. Kiedy Domo "napotyka" w swoim otoczeniu ruch podobny do ruchu ludzkiej twarzy, skupia się na nim.

Robot mierzy 86 cm wysokości i waży około 19 kg.

Domo służy jako robot eksperymentalny, ale w przyszłości może pełnić funkcję pomocy dla osób starszych i w gospodarstwach domowych.
2010

Nie ma plików w tym folderze